Ongoing60 #3524 CF AOI Review 디포커스 알람 추가 및 FDC 보고 방식 개선

LYW

2021-07-23 55615eba335d4cbc1f83330dc5078fe073034b7d

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
#include "StdAfx.h"
#include "MotorCalculator.h"
#include <math.h>
 
CMotorCalculator::CMotorCalculator(int nIndex)
{
    m_nIndex = nIndex;
    Reset();
}
 
CMotorCalculator::~CMotorCalculator(void)
{
    Reset();
}
 
void CMotorCalculator::Reset()
{
    m_vectorDesignPos.clear();
    m_vectorMotorPos.clear();
    m_sCalculateResult.Reset();
}
 
void CMotorCalculator::SetDesignPosition(const VectorDouble& vectorPosX, const VectorDouble& vectorPosY)
{
    if (vectorPosX.size()!=3) return;
 
    if (vectorPosX.size()!=vectorPosY.size()) return;
 
    m_vectorDesignPos.clear();
 
    for (int i=0; i<3; i++)
    {
        m_vectorDesignPos.push_back(SPosition2D(vectorPosX[i], vectorPosY[i]));
    }
}
 
void CMotorCalculator::SetMotorPosition(const VectorDouble& vectorPosX, const VectorDouble& vectorPosY)
{
    if (vectorPosX.size()!=3) return;
 
    if (vectorPosX.size()!=vectorPosY.size()) return;
 
    m_vectorMotorPos.clear();
 
    for (int i=0; i<3; i++)
    {
        m_vectorMotorPos.push_back(SPosition2D(vectorPosX[i], vectorPosY[i]));
    }
}
 
int CMotorCalculator::CalculateResult()
{
    if (m_vectorDesignPos.size()!=3) return 0;
 
    if (m_vectorDesignPos.size()!=m_vectorMotorPos.size()) return 0;
 
    m_sCalculateResult.dStraghtValue = m_vectorMotorPos[0].dPositionY - m_vectorMotorPos[1].dPositionY;
 
    m_sCalculateResult.dStraightLineA = (m_vectorMotorPos[1].dPositionY-m_vectorMotorPos[0].dPositionY) / (m_vectorMotorPos[1].dPositionX-m_vectorMotorPos[0].dPositionX);
    m_sCalculateResult.dStraightLineB = ((m_vectorMotorPos[1].dPositionX*m_vectorMotorPos[0].dPositionY)-(m_vectorMotorPos[0].dPositionX*m_vectorMotorPos[1].dPositionY)) / (m_vectorMotorPos[1].dPositionX-m_vectorMotorPos[0].dPositionX);
 
    m_sCalculateResult.dOrthogonalLineA = (m_vectorMotorPos[2].dPositionY-m_vectorMotorPos[1].dPositionY) / (m_vectorMotorPos[2].dPositionX-m_vectorMotorPos[1].dPositionX);
    m_sCalculateResult.dOrthogonalLineB = ((m_vectorMotorPos[2].dPositionX*m_vectorMotorPos[1].dPositionY)-(m_vectorMotorPos[1].dPositionX*m_vectorMotorPos[2].dPositionY)) / (m_vectorMotorPos[2].dPositionX-m_vectorMotorPos[1].dPositionX);
 
    // theta
    m_sCalculateResult.dOrthogonalTheta = atan((m_sCalculateResult.dStraightLineA-m_sCalculateResult.dOrthogonalLineA) / (1.0+(m_sCalculateResult.dStraightLineA*m_sCalculateResult.dOrthogonalLineA)));
    
 
 
    
    return 1;
}