Merge branch 'feature/#3477_CF_AOI_Review_FrameLost_현상_조치' into develop

LYW

2021-08-09 5c62f2269ac6179a22b475093f35be2fb0999bb2

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
#pragma once
 
 
#include "akLinker.h"
//#include "akSTLVector.h"
 
//namespace akSTL
//{
#include <vector>
 
 
 
 
    template <typename T> 
    class CakTrajectory
    {
    public:
        CakTrajectory();
        ~CakTrajectory();
        
        
        void clear(); //¸Þ¸ð¸® »èÁ¦´Â ¾ÈµÊ
        void setMemSize(unsigned int memsize); //memsize°¡ 0À϶§ ¸Þ¸ð¸® »èÁ¦
        
        void pointAdd(T point);
        void pointSet( unsigned int nindex , T point );
        void getPoints(T* pPointBuffer, unsigned int nBufferLength);
        
        int size(){return m_nPointNum;};
        T& operator [](unsigned int nindex);
        CakTrajectory& operator= (CakTrajectory& traj);
 
        static unsigned int s_TrajectorySize;
 
 
        //°¡´ÉÇϸ頾Ʒ¡ÀÇ ¸â¹ö º¯¼ö¿¡ Á÷Á¢ ¼öÁ¤Àº ÇÏÁö ¸»°Í!!
    public:
        int m_nMemSize; //È®º¸ ¸Þ¸ð¸® »çÀÌÁî
        int m_nPointIndex; //ÇöÀç À妽º
        int m_nPointNum; //ÇöÀç ÀԷµȠPoint °¹¼ö
        T* m_pPoints; //µ¥ÀÌÅÍ º¯¼ö
    };
 
 
 
    
    //}
 
    
 
 
 
 
    
    template <typename T> 
    unsigned int  CakTrajectory<T>::s_TrajectorySize = 100;
 
 
    template <typename T>
     CakTrajectory<T>::CakTrajectory(void)
    {
        m_pPoints = NULL;
        m_nMemSize = 0;
 
        clear();
        setMemSize(s_TrajectorySize);
    };
 
 
    template <typename T>
    CakTrajectory<T>::~CakTrajectory(void)
    {
        setMemSize(0);
    };
 
    template <typename T> 
    void CakTrajectory<T>::clear() //¸Þ¸ð¸® »èÁ¦´Â ¾ÈµÊ
    {
        m_nMemSize; //È®º¸ ¸Þ¸ð¸® »çÀÌÁî
        m_nPointIndex = -1; //ÇöÀç À妽º
        m_nPointNum = 0; //ÇöÀç ÀԷµȠPoint °¹¼ö
        //m_pPoints; //µ¥ÀÌÅÍ º¯¼ö
    }
 
    template <typename T> 
    void CakTrajectory<T>::setMemSize(unsigned int memsize) //memsize°¡ 0À϶§ ¸Þ¸ð¸® »èÁ¦
    {
        //clear
        if(m_pPoints != NULL)
        {
            clear();
            m_nMemSize = 0;
            delete [] m_pPoints;
            m_pPoints = NULL;
        }
 
        if(memsize > 0)
        {
            m_nMemSize = memsize;
 
            m_pPoints = new T [m_nMemSize];
        }
 
    }
 
    template <typename T> 
    void CakTrajectory<T>::pointAdd(T point)
    {
        m_nPointIndex++;
        if(m_nPointIndex >= m_nMemSize)
        {
            m_nPointIndex = 0;
        }
 
        m_nPointNum++;
        if(m_nPointNum >= m_nMemSize)
        {
            m_nPointNum = m_nMemSize;
        }
 
        m_pPoints[m_nPointIndex] = point;
    }
 
    template <typename T>
    void CakTrajectory<T>::pointSet( unsigned int nindex , T point )
    {
        int pointindex = m_nPointIndex-nindex;
 
        if(pointindex<0) pointindex = m_nPointNum + pointindex;
 
        m_pPoints[pointindex] = point;
    }
 
    template <typename T> 
    T& CakTrajectory<T>::operator[]( unsigned int nindex )
    {
        int pointindex = m_nPointIndex-nindex;
 
        if(pointindex<0) pointindex = m_nPointNum + pointindex;
 
        return m_pPoints[pointindex];
    }
 
    template <typename T> 
    CakTrajectory<T>& CakTrajectory<T>::operator=( CakTrajectory<T>& traj )
    {
        if(m_nMemSize != traj.m_nMemSize)
        {
            if(m_pPoints)
            {
                delete [] m_pPoints;
            }
 
            m_pPoints = new T[traj.m_nMemSize];
        }
 
 
        m_nMemSize        = traj.m_nMemSize; 
        m_nPointIndex    = traj.m_nPointIndex;
        m_nPointNum        = traj.m_nPointNum; 
 
        memcpy(m_pPoints, traj.m_pPoints, sizeof(khVector3d)*traj.m_nMemSize);
 
 
 
 
 
 
        return *this;
    }