From 3ce48f6dbeb537e252edb0d62c88a28796e36674 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: SWK <sungwk82@diteam.co.kr>
Date: 월, 26 12월 2022 15:04:42 +0900
Subject: [PATCH] ongoing60 #4403 CF AOI Review TACT 지연 개선 1. 신호 출력 방식 재개선 - 유지 시간이 없는 신호는 바로 출력 진행하도록 변경 2. 불필요 Delay 제거 및 시퀀스 변경 - 얼라인 측정 종료 처리 간 제어 신호 먼저 출력 후 카메라 Stop으로 변경 - 물류 정보 읽기 처리 후 1000ms Delay 삭제 - 얼라인 측정 시작(카메라 Live Start) 후 Delay 300ms -> 100ms(이미지 들어오는 시간 확보 필요) - ReadRawFile 처리 시작 전 500ms Delay 삭제 - Path Scheduling 완료 후 Review Ready 신호 출력 전 1000ms Delay 삭제 3. 버그 수정 - 이미지 저장 경로 생성 간 예외 처리 부분 버그 수정 4. 로그 시간 출력 불합리 개선 - 로그 시간이 파일 출력 시점으로 작성되어 로그 스래드 지연 시 시간이 맞지 않는 불합리 있음 - 로그 시간은 로그 발생 시점에 시간 저장, 해당 시간 이용하여 파일에 기록하도록 변경
---
ReviewHistory/include/akSTL/backup/akTrajectoryModel.h | 66 +++++++++++++++++++++++++++++++++
1 files changed, 66 insertions(+), 0 deletions(-)
diff --git a/ReviewHistory/include/akSTL/backup/akTrajectoryModel.h b/ReviewHistory/include/akSTL/backup/akTrajectoryModel.h
new file mode 100644
index 0000000..c9e74bd
--- /dev/null
+++ b/ReviewHistory/include/akSTL/backup/akTrajectoryModel.h
@@ -0,0 +1,66 @@
+#pragma once
+
+
+#include "akLinker.h"
+#include "akSTL.h"
+#include "akDE.h"
+#include <vector>
+namespace akSTL
+{
+ struct _Waypoint
+ {
+ double x;
+ double y;
+ double z;
+ double speed;
+ };
+
+ class akSTL_DLLSPEC CakTrajcetoryModel
+ {
+ public:
+ CakTrajcetoryModel(void);
+ ~CakTrajcetoryModel(void);
+
+ public:
+ virtual int calculate(float dTime); //더이상 계산할 경로점이 없을 경우 2를 반환
+ void setCurrentByWaypoint(int nWaypointIndex); //현재값을 경로점 기준으로 셋팅
+
+
+
+ public:
+ //현재 값
+ khVector3d m_position; //위치
+ khVector3d m_rotate; //자세
+ double m_velocity; //속도
+ double m_acc; //가속도
+ khVector3d m_rotateAcc; //각속도
+
+ //부여 받은 명령 설정
+ khVector3d m_TaskPosition;
+ double m_TaskVelocity;
+ double m_TaskAcc;
+
+ //객체 정보 관리
+ double mass; //무게
+ double maxSpeed; //최대 속도
+ double minSpeed; //최저 속도
+ double maxAcceleration; //가속도
+ double maxDeceleration; //감속도
+
+ khVector3d m_rotateVelRate;
+
+ //경로점 관리
+ public:
+ int m_nWaypointType; //0 마지막 경로점이면 끝낸다, 1경로점 순회, 2경로점 왕복
+ int m_nWaypointSet; //현재 설정된 경로점
+ std::vector<_Waypoint> m_vecWaypoint;
+
+
+ protected:
+ void getAngle3d(double x1, double y1, double z1, double x2, double y2, double z2, double* heading, double* pitch);
+ double getHeading(double x , double y);
+ protected:
+ CakDE m_movementmodel;
+ };
+
+}
\ No newline at end of file
--
Gitblit v1.9.3